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机器人重定位速度解释,高段位编程!

供稿:公号三0智工 2020/5/8 15:12:25

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  • 关键词: 机器人
  • 摘要:ABB机器人重定位速度解释,高段位编程!文章对相关编程的具体方法进行了介绍。

1) ABB机器人关于速度变量speeddata定义如下:

V_tcp就是tcp线性速度,单位mm/s

V_ori是tcp的姿态速度,单位°/s

V_leax是直线外轴速度,单位mm/s

V_reax是旋转外轴速度,单位°/s

2) 对于线性速度很好理解,即距离(mm)/时间(s)=v_tcp(mm/s)

3) 对于重定位速度°/s,如何理解?,关注公众号“三〇智工”,技能人才就业一步到位以及企业免费发布招聘岗位。

4) 空间点位平移用xyz表示,v_tcp速度即为在单位时间内的位移矢量;

5) 空间点位分别绕xyz轴旋转用rx,ry,rz表示。角速度通常认为不是矢量(旋转不满足交换律)

6) ABB机器人在处理重定位时的角速度时,假设角速度为伪矢量,即

ori_z表示绕z方向的旋转角度,t表示时间

7) 插入如下代码:

  VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];

      !v_tcp=100mm/s

      !v_ori=10°/s

       MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       ClkReset clock1;

       ClkStart clock1;

       MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=10),v_rot1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       !绕当前点欧拉角旋转rz和ry各10度

       ClkStop clock1;

       TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

8) 在仿真-信号分析器中设置记录定向速度,并记录实际运行时间,测试结果如下,关注公众号“三〇智工”,技能人才就业一步到位以及企业免费发布招聘岗位

重定位速度为10°/s,

运行时间为1.468s.

即实际的运行角度为,关注公众号“三〇智工”,技能人才就业一步到位以及企业免费发布招聘岗位。

                                     

                     

运行时间为:t=ori/v_ori=14.14/10


9) 若使用如下代码

  VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];

       MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       ClkReset clock1;

       ClkStart clock1;

       MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=20),v_rot1T:=1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

       !该运动语句要求1s内完成,时间1s代替原有速度v_rot1参数

       ClkStop clock1;

       TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

则机器人实际运行该语句时间为1s,实际重定位速度为22.339°/s

                                                             

V_ori=ori/1

若需要得到v_ori_x,v_ori_y,

则由于旋转角度ry:rz=1:2,故v_ori_x:v_ori_y=1:2

可以得到v_ori_y=10, v_ori_z=20

审核编辑(王静)
更多内容请访问 公号三0智工(http://home.gongkong.com/profile/?uid=S020030315304000001)

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