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FANUC知识点15:用户坐标系建立原理

--《工业机器人入门实用教程(FANUC机器人)》

供稿:江苏哈工海渡教育科技集团有限公司 2020/8/31 10:52:21

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用户坐标系是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系,需要在编程前先进行自定义。如果未定义,则与世界坐标系重合。在默认状态下,用户可以设置9个用户坐标系。


用户坐标系是通过相对世界坐标系的坐标系原点的位置(X、Y、Z的值)和X轴、Y轴、Z轴的旋转角(W、P、R的值)来定义。图5.2所示是完成用户坐标系建立后的效果图。


1.jpg

 

FANUC机器人用户坐标系的设置方法有3种:三点法、四点法和直接输入法。

(1)三点法:示教3 点,即坐标系的原点、X 轴方向的1点、XY 平面上的1点进行示教。

(2)四点法:示教4点,即平行于坐标系的X轴的始点、X轴方向的1点、XY平面上的1点、坐标系的原点进行示教。

(3)直接输入法:直接输入相对世界坐标系的用户坐标系原点位置(X、Y、Z的值)及其X轴、Y轴、Z轴的回转角(W、P、R的值)。

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审核编辑(王静)
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